1.由一台电动机装在一侧支腿下横梁上，通过一根水平传动轴和锥形齿轮与圆柱齿轮，带动另一侧支腿下的车轮旋转，即一个支腿主动、另一支腿从动。这种传动形式比前一种有所改善，在腿架结构具有足够的刚性条件下，工作相当可靠，否则容易发生偏斜。
2.在每个支腿各装一或两台电动机，分别驱动。电动机装在支腿下横梁上，通过圆柱齿轮驱动行走车轮。这种传动形式布置合理，拆装方便，工作可靠性较大，但必须保障两台电动机的同步运行。
3.用一台电动机驱动两侧支腿。电动机装在桥架上部的中间，经过减速器、水平轴、锥形齿轮和垂直轴，带动钢轮旋转。这种驱动形式，保障了支腿两边行走的同步性，但是，由于传动轴较长，锥形齿轮较多，机构笨重，工作可靠性低，装拆不方便。
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